Puede haber embarazo si al venirse se sale un poco del semen del condón y me senté encima

No, si el semen no ingresó a la vagina sería improbable un embarazo.

Para que haya probabilidad de un embarazo debe haber o penetración vaginal sin ninguna protección anticonceptiva o eyaculación directa sobre la vulva o introducción de los dedos dentro de la vagina untados de semen recién eyaculado, pero si sólo se sentó sobre el preservativo sin penetración no la hay.

Debe tener presente que para tener una vida sexual tranquila en pareja ya que el preservativo puede llegar a fallar por mal uso o por ruptura o deslizamiento, debe usar un método anticonceptivo adicional y continuar usando el preservativo para seguirse protegiendo de las enfermedades de transmisión sexual.

Espero haberla orientado, si tiene alguna otra inquietud, no dude en contactarnos.