Puedo quedar embarazada si hubo un poco de semen en mi vagina pero solo fue en los labios de la vagina mientras yo hacía de la pipi?

Sí, la probabilidad de embarazo existe, siempre que halla así sea una pequeña cantidad de semen en contacto con tus órganos genitales; ya que pequeñas cantidades del mismo (espermatozoides), pueden alcanzar tu útero y si estás ovulando, ocurrir un embarazo. Mi recomendación es iniciar un método definitivo de planificación de acuerdo a la recomendación de tu médico; y para salir de dudas realizarte una prueba de embarazo en sangre u orina 15 días después de tu relación sexual. Espero haber aclarado tu duda.