¿Puedo quedar embarazada si estuve con mi pareja en los días fértiles, no hubo penetración pero su semen cayó un poco sobre los labios de mi vagina?   

No. Para que pueda ocurrir un embarazo, debe haber eyaculación con penetración en la vagina. Cuando los espermatozoides entran en contacto con el medio ambiente, su vida media es muy corta y por lo tanto el riesgo de embarazo es mínimo, por no decir que nulo.