la única posibilidad para un embarazo es si existe penetracion acompañada de evacuación dentro de la vagina?

Así es, aparte de la eyaculación y la penetración vaginal es necesario que estés en tus días fértiles pues es aquí donde ovulas y el óvulo es necesario para que los espermatozoides lo fecunden y de esta forma generarse un embarazo. No existen embarazos por roces ya que en éste no hay penetración.