Si toco orina de ratón con una parte del cuerpo no herida, ¿se puede infectar? No la lavé, sólo le apliqué un poco de alcohol antiséptico.

No, lo más probable es que no presente ninguna alteración. Para próximas contaminaciones la recomendación es primero lavar con agua y jabón y después aplicar el antiséptico.
Debe estar atenta a signos de alarma en la piel que puedan indicar posible irritación, pero lo más probable es que no pase nada.