¿Qué puede ser si me duelen mucho las piernas, particularmente la rodilla izquierda en la articulación, como si hubiera caminado por mucho tiempo?  

Hay que establecer cuál es el daño y dónde (rótula, meniscos, tendones, ligamentos, etc) para según esto, definir el manejo. Por lo pronto evitar alzar cargas, subir o bajar escalas, trotar, saltar. Consultar a un ortopedista.