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No, bajo estas circunstancias no es posible un embarazo.
Los espermatozoides son células muy frágiles que requieren de condiciones especiales para poder sobrevivir, cuándo se exponen al medio ambiente externo mueren rápidamente y además no tienen la posibilidad de atravesar la ropa.
Si actualmente tienes o vas a iniciar vida sexual activa, te sugiero consultar con tu médico en compañía de tu pareja para que éste pueda indicarles un método anticonceptivo adecuado para ambos, además les sugiero el uso habitual del preservativo dado que éste además de brindar protección anticonceptiva, los protege contra enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.