Mi pareja eyaculó sobre su bóxer y hubo un momento en que hubo contacto con mi vagina, ¿habrá riesgo de embarazo?

No, no tienes de que preocuparte, es necesario que exista penetración vaginal sin protección para que exista expulsión y contacto directo de los espermatozoides en el canal vaginal para que ocasione un embarazo, además los espermatozoides no son capaces de atravesar la tela, no son capaces de sobrevivir por mucho tiempo fuera del cuerpo y no son capaces de introducirse por si solos al canal vaginal.

Si deseas tener relaciones sexuales con penetración, lo mas recomendable es hacer uso de un método anticonceptivo para evitar embarazos.

Estaré al pendiente de tus dudas.