Se puede contagiar el Chancro de sifilis sólo con tocarlo, sea en brazos o manos?

No, puedes estar completamente tranquila, no se ha documentado contagio de la sífilis mediante contacto con otras secreciones diferentes a las sexuales como saliva, sudor entre otras. Recuerda que la sífilis es una enfermedad de transmisión sexual, estas son las principales vías de contagio:

1. Relaciones sexuales sin preservativo
2. Transfusiones sanguíneas con sangre contaminada
3. A través del parto de madre a hijos ( como en el caso de la madre de tus primos gemelos)

No debes preocuparte, no hay NINGÚN riesgo de transmisión de la enfermedad, ademas ya tienes descartada la enfermedad según las pruebas realizadas en tu embarazo. No debes hacer nada por el momento, puedes seguir visitando a tus primos. Recuerda continuar en tus controles prenatales.