Dr. Arturo aunque este tipo de roces hayan sido repetidas veces y con contacto de semen (nunca en vulva pero si en otras partes del cuerpo)

Tampoco existiría riesgo.

No importa si el roce ocurrió muchas veces, por todo el cuerpo, o durante un tiempo prolongado, igual esto no es un contacto real de riesgo para infecciones, por lo que no debes preocuparte.

Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.