dedos manchados de semen, estos se introducen a la vagina, hay riesgo de embarazo?

No, la probabilidad de un embarazo en esa situación es nula, para que exista un embarazo es necesario que se de la penetración (introducir pene a vagina) para que exista un contacto directo de las secreciones y los espermas tenga posibilidad de lograr una fecundación, en tu caso no es posible porque no hubo penetración por lo tanto no hubo contacto directo y lo espermas que pudiste tocar no sobreviven a condiciones no adecuadas por mucho tiempo.

Si desean tener relaciones sexuales (penetración), les recomiendo que usen un método de planificación, no se recomienda el método natural por la alta falla y error que tienen.

Estaré al pendiente de tus dudas.