Roce de genitales desnudos puede dar embarazo

No, puedes estar completamente tranquila, recuerda que las condiciones 100% necesarias para un embarazo son las siguientes:

1. Penetracion vaginal
2. Eyaculacion vaginal
3. Relaciones sexuales sin preservativo

Según tu caso los roces no generan riesgo de embarazo puedes estar tranquila. Recuerda siempre el uso del preservativo y método de planificación.