Entonces puedo estar tranquila porque nunca hubo penetración ni semen solo fue un roce el los labios interiores

Puedes quedarte tranquila. Como se te explicó previamente la opción o probabilidad de un embarazo a este punto y con los detalles que nos das es bastante baja. Debes sin embargo tener en cuenta los otros dados otorgados para evitar que pase en un futuro. Procura asistir a una cita con medicina general o ginecología para iniciar un método de planificación familiar que te ayude a tener una sexualidad un poco más libre con menos preocupaciones.