Tuve roces de genitales (sin ropa), pero con condón . ¿Podría haber riesgo de embarazo?

Como te explicaron previamente, para que exista la posibilidad de embarazo, debe existir penetración vaginal sin ningún método de protección. En tu caso no hubo penetración, ni eyaculación vaginal y además nos comentas que usabas preservativo por lo que el riesgo de embarazo es casi nulo. Si tienes una vida sexual activa te recomiendo asistir a cita de planificación familiar para iniciar un método anticonceptivo adecuado, adicionalmente recuerda siempre el uso del condón para prevenir enfermedades de transmisión sexual.