¿Se puede quedar embarazada con roces en ropa interior mojada de semen?

El riesgo de embarazo con encuentros como esos es mínimo. Los espermatozoides no tienen la capacidad ni se encuentran en un ambiente adecuado como para entrar todo el trayecto de su cavidad vaginal y llegar hasta las trompas, que es donde ocurre la fecundación.
Es por esto que el embarazo se produce posterior a una penetración, de esta forma los espermatozoides llegan a la zona donde ocurre la fecundación. Le recomiendo planificar en encuentros posteriores que incluyan penetración para evitar riesgo de embarazo.