es posible embarazar si tenía poco liquido seminal en mi mano me limpio sin agua sobre mi ropa y de 5 a 10 min después masturbo a mi novia introduciendo mis dedos solo 5 cm

La respuesta a tu pregunta es no, baño las condiciones que describes no es posible que se produzca un embarazo.

Para que el óvulo que la mujer libera con cada ciclo menstrual pueda ser fecundado, se requiere que los espermatozoides ingresen al cuerpo a través de la vagina (con la penetración) además los espermatozoides expuestos al medio ambiente mueren rápidamente.

Espero haber podido ayudarte y orientarte.