¿hay riesgo de embarazo si mi novio me tocó la vulva con restos de semen? hice la prueba de orina de embarazo 20 días después y dió negativo.

No, no hay riesgo de embarazo por esta situación, puedes descartar un embarazo, debes saber que para que exista riesgo de un embarazo es necesario que el pene se introduzca al canal vaginal con el fin de que los espermatozoides sean capaces de sobrevivir y lograr la fecundación, fuera del cuerpo no son capaces de sobrevivir más de unos segundos a minutos y no son capaces de lograr un embarazo por la masturbación.

Si desean tener relaciones sexuales que requiera penetración vaginal es necesario que usen un método de planificación familiar.

Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.