Me puedo quedar embarazada sin penetracion pero si roces entre genitales sin protección

No, no puedes quedar embarazada.

Según la historia que describes NO existe ningún riesgo de embarazo, ya que únicamente por roces de genitales NO se produce una gestacion.

Es necesaria la entrada de espermatozoides de manera directa al canal vaginal, NO mediante roces, por lo que NO deberías preocuparte.

Si te recomiendo en un futuro contar con un método de planificación confiable para evitar esta clase de preocupaciones.

Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.