Me duele levemente al tocarme la parte superior izquierda de la axila (casi debajo del brazo) ¿Qué puede ser?

Esta condición se llama hiperalgesia, y suele relacionarse al uso de ciertos medicamentos, activaciones ocasionales de los nervios o a procesos inflamatorios incipientes. Idealmente si no tienes ninguna lesión visible, ni sensación de masa, es posible que esto autorresuelva sin representar mayor riesgo para la salud.

Te sugiero que si no afecta tu calidad de vida, hagas caso omiso a la condición. Si empiezas a notar que aparece alguna lesión o masa, que hay alteración para la movilidad de la extremidad, o el dolor se vuelve incontrolable, acude a un servicio de urgencias para valoración.