puedo quedar embarazada si nunca he tenido penetración vaginal, ni ningún tipo de roce, nada más mutua penetración (con las manos, cada uno al otro) en mis días fértiles?

No, no es posible quedar embarazada bajo estas circunstancias. Se sospecha embarazo cuando

1. Existe contacto de órganos genitales sin protección
2. Hay eyaculación dentro de la vagina
3. No hay ningún tipo de planificación ya sea con anticonceptivos orales o elemento de barrera
4. Hay síntomas sugestivos de embarazo

No olvides utilizar condón en todas tus relaciones sexuales para evitar embarazos no deseados y enfermedades de transmisión sexual.

Espero haber aclarado tu duda, si tienes otra pregunta no dudes en escribirnos