Puede embarazarse una mujer al caerle semen en su ropa interior fina

Para que el óvulo liberado con cada ciclo menstrual pueda ser fecundado, se requiere que los espermatozoides ingresen al cuerpo con la relación sexual a través de la vagina.

Durante la relación sexual, el hombre libera líquido pre seminal y semen, ambos contienen espermatozoides capaces de producir fecundación, sin embargo, éstas células (los espermatozoides), requieren condiciones especiales para sobrevivir, si se exponen al medio ambiente diferente a la vagina ó al cuerpo masculino y no las encuentran morirán rápidamente.

Es decir que con lo que describes, las probabilidades de embarazo son nulas, espero haber podido ayudarte y orientarte.