Ahí riesgo de embarazo si yo estoy vestida y el desnudó y me toca por encima con sus manos llenas de semen y también frota de pene por encima de ropa ???

No, en las condiciones descritas no hay posibilidades de embarazo, dado porque, es imprescindible que ocurra penetración y eyaculación sin protección ni ninguna barrera de por medio directamente en el canal vaginal; además de ello una vez que la eyaculación ocurre, los espermatozoides deben entrar en contacto inmediato con la mucosa vaginal, de lo contrario, mueren en cuestión de minutos o segundos, al no encontrarse con las condiciones idóneas para sobrevivir; por lo anteriormente descrito, puedes estar tranquila.

Si vas a mantener relaciones sexuales y no deseas concebir en estos momentos, es necesario que uses protección, por lo cual te sugiero acudir a una valoración médica, para que se te indique la terapia de planificación que mejor se ajuste a ti. Ten siempre presente el uso de preservativos, los cuales, además de embarazos, protegen de enfermedades de transmisión sexual. 

Espero haber aclarado tu duda, ante cualquier nueva inquietud, estaremos atentos. No olvides calificarnos.