Si me lío con mi pareja estando los dos en ropa interior, es decir subiendome encima de el y viceversa, puedo contraer ets?

No es posible, para que te contagies debe existir un intercambio de fluidos (semen y fluidos vaginales), que se logra cuando hay una relación sexual en la cual hay penetración, por lo anterior, recuerda la importancia del uso de preservativo, que no sólo es para evitar embarazos no deseados.