No hay forma de que quedes en embarazo por un rose de su pene con tu pierna. Es imposible que los espermatozoides recorran esa distancia hasta tu vagina. No cuentan con el medio físico para hacerlo. Por tanto el riesgo no existe.

Frente a tu pregunta sobre la sedación y los anticonceptivos, no debes preocuparte. No hay una interferencia descrita por la literatura sobre la disminución de la eficacia del anticonceptivo porque hayas tenido una endoscopia. Puedes quedarte tranquila.