Tocó mi vagina con su pene y se quedó quieto. ¿Hay riesgo de embarazo? No hubo eyaculación ni penetración.

El solo contacto genital no genera riesgo de embarazo. Pero debe tener en cuenta que el condón es un método anticonceptivo que tiene una eficacia del 82%, siempre y cuando se use adecuadamente, lo que implica el uso desde que el hombre tiene la erección y durante toda la penetración.
Es decir que de cada 100 mujeres que usan este método durante un año, 18 quedan en embarazo. El preservativo es el único método que previene enfermedades de transmisión sexual.