Si mi calzón se manchó con semen, ¿hay posibilidad de embarazo?

No hay probabilidad si únicamente fue su calzón ya que entonces apenas tocaría la parte externa de la vagina y los espermatozoides deben entrar e ir hasta las trompas de Falopio en los días de la ovulación, para que se produzca la fecundación y posterior embarazo.
Para evitar embarazos no deseados es ideal que empiece a planificar de manera regular. El uso del condón es el único que previene las enfermedades de transmisión sexual.