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Sí sólo habían pasado algunos minutos (menos de 20 minutos) pueden haber restos de espermatozoides pero si no hubo penetración vaginal si no sólo roce el riesgo de un embarazo es nulo. En caso de haber habido penetración vaginal por tan corto tiempo el riesgo sería extremadamente bajo.
Recuerde que para disfrutar de una vida sexual tranquila en pareja se recomienda usar un método anticonceptivo adicional al preservativo (para esto debe asistir a una cita de asesoría en planificación) el cual lo debe continuar usando para seguirse también protegiendo de las enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber resuelto su inquietud, si tiene alguna otra, no dude en contactarnos.