Puedo quedarme embarazada si no hubo penetracion

No, si el pene no se introdujo al canal vaginal (ya sea completo o parcial) no hay riesgo de embarazo, los roces no es un riesgo de embarazo y tampoco la masturbación. Para que exista riesgo de un embarazo es necesario que el pene se introduzca al canal vaginal con el fin de que los espermatozoides puedan ser expulsados directamente en el canal vaginal para que puedan sobrevivir y lograr un embarazo, de otra manera no es posible.

Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.