es posible que una mujer se embarace si hubo semen en la vagina pero no hubo penetración?

No, en la situación que describe, no existe la posibilidad de un embarazo, debido a que no hubo penetración ni eyaculación directa sobre el canal vaginal.

Si usted se refiere a que el semen estuvo en contacto con la parte externa de la vagina sin penetración, no existe el riesgo de un embarazo.

Te recomiendo tener prácticas sexuales seguras y utilizar preservativo durante las relaciones sexuales.

Espero haberte ayudado a resolver tus dudas. 

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