¿puede haber un embarazo con un poco de penetración con ropa puesta?

No, pues la ropa no permite que se de una penetración, verás si se diera un penetración sería muy doloroso y causaría irritación a la mujer, los espermatozoides no son capaces de sobrevivir por mucho tiempo fuera del cuerpo, no son capaces de atravesar la tela sin antes morir (tener humeda la ropa no quiere decir que los espermatozoides hayan atravesado la ropa, toma en cuenta que los espermatozoides vienen en un líquido que se le llama plasma seminal, este plasma puede atravesar la ropa causando humedad pero no quiere decir que los espermatozoides hayan atravesado) , no son capaces de introducirse por si solos al canal vaginal.

La masturbación y los roces no son riesgo de un embarazo. Si desean tener relaciones sexuales que incluya introducir el pene al canal vaginal, deben iniciar un método de planificación.

Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.