Puede haber embarazo con roce de su pene sin penetracion con líquido preseminal?

No, únicamente por un roce no hay riesgo de embarazo.

Para que ocurra un embarazo debe haber una eyaculación directamente en la cavidad vaginal, no hay forma que el semen se transmita únicamente por el roces

o con los dedos, Por lo que no deberías preocuparte.

Sin embargo en un futuro debes contar con un método de planificación confiable para evitar esta clase de preocupaciones.

Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.