penetrar con los dedos manchados de semen en la vagina, puede producir un embarazo? (solo dedos, no el pene)

No hay posibilidad de un embarazo, esto es porque no hubo penetración por lo tanto no hubo contacto directo y lo espermas que pudiste tocar no sobreviven a condiciones no adecuadas por mucho tiempo.

Para que exista un embarazo es necesario que exista penetración vaginal sin protección (introducir pene a vagina) con esto existirá un contacto directo de las secreciones y los espermas puedan lograr una fecundación.

Si desean tener relaciones sexuales (penetración), les recomiendo que usen un método de planificación, no se recomienda el método natural por la alta falla y error que tienen.

Estaré al pendiente de tus dudas.