mi novia andava en cachetero Y la verdad la agarré x delante y le roze el pene en la parte de la vagina y quedó mojada de mi semen , creen q es posible un embarazo

No, no es posible quedar en embarazo con el contacto con ropa interior sin penetración.

Por el momento puedes estar tranquilo, recuerda siempre usar condón y planificar con tu pareja, para evitar enfermedades de transmisión sexual y embarazos no deseados.

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