¿Si cae el semen por fuera de la vagina, se puede dar un embarazo? 

Con el contacto que nos mencionas, el riesgo de embarazo es completamente nulo, por lo que pueden estar tranquilos. Esto debido a que los espermatozoides mueren al poco tiempo de estar en el exterior,  y no tienen la capacidad de escalar desde la ropa exterior hasta el útero para causar una fecundación.
El único contacto que se considera de riesgo para un embarazo son las relaciones sexuales (es decir, penetración vaginal), sin el uso de preservativo o anticonceptivos.
Siempre se recomienda el uso de preservativo para evitar el contagio de enfermedades de transmisión sexual.
Quedamos atentos.