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Comprendo la situación, de acuerdo a lo comentado no hay probabilidad de embarazo ya que únicamente tubo un pequeño roce superficial con su vagina, necesariamente debería tener un contacto más directo para que pudiera estar embarazada por lo cual no considero sea necesario que realice una prueba de embarazo, es importante el uso de preservativo ya que si se usa de manera adecuada puede prevenir un embarazo no deseado con una efectividad del 99% además de ello previene de enfermedades de transmisión sexual.
Espero le sea de ayuda y no olvide calificar