Si tengo "sexo con ropa" completamente vestidos (ropa interior y jeans) los 2, pero yo me bajo el cierre un poco y saque el pene con ropa interior por ahí

Es imposible un embarazo por esta situación, para que exista un embarazo es indispensable que exista penetración vaginal con o sin eyaculación o bien eyaculación en la entrada vaginal. De otra manera no es posible, en tu caso no hay probabilidad porque:

• No hubo penetración (introducir el pene a la vagina), ni los roces ni la masturbación son riesgo de embarazo, mucho menos con ropa.
• Los espermatozoides no son capaces de atravesar la ropa, que sientas humedad no quiere decir que los espermas hayan atravesado, pues recordemos que el semen esta compuesto por líquido seminal o plasma que es como agua que tiene alimento para los espermas y claro esta compuesto por los espermas, la humedad esta dada por el plasma pero esto no quiere decir que hayan atravesado los esperas.
• Los espermatozoides no sobreviven mas de unos segundos a un par de minutos fuera del cuerpo, por lo tanto primero mueren antes de ser capaces de atravesar la ropa.
• Los espermatozoides no son capaces de introducirse por si mismos al canal vaginal, como ves es un largo trayecto para una célula que mide 5 a 8 µm por lo tanto no es capaz de hacerlo por si solo sin las condiciones adecuadas.

Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas. Recuerda manita arriba si te sirvió y si no te sirvió te pido que nos comentes el porque para poder mejorar.