Si después de que mi chica me haga sexo oral yo sentí que la punta de mi pene penetro un poco su vagina pero ella tenía dos prendas de vestir su ropa interior y...(ver más)

No, por tu descripción no existe riesgo de embarazo ya que:

1. Los espermatozoides no tienen la capacidad de atravesar la ropa.
2. En ningún momento hubo eyaculación intravaginal.
3. Es muy probable que tu pareja no estuviera en sus días fértiles.

Por todo lo anterior no hay posibilidades de un embarazo, pueden estar tranquilos.

Pero les recomiendo para una sexualidad más tranquila y placentera, que tu pareja inicie un método de planificación familiar y para tu caso usar el preservativo en todas las relaciones sexuales.

Espero haberte orientado, si tienes alguna otra inquietud ¡escríbenos!