No, no hay riesgo de embarazo en la situación que describes. Los espermatozoides no puede atravesar la ropa, por muy delgada que sea. Además, son muy sensibles a las condiciones por fuera del pene por lo cual mueren a los pocos segundos después de ser eyaculados. Los espermatozoides requieren de condiciones especiales de temperatura, humedad, pH y de nutrientes para sobrevivir, y esto únicamente lo proporciona el interior de la vagina. Por todo lo anterior no debes preocuparte.
Espero haber respondido tu pregunta, déjame saber si tienes alguna duda adicional.
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