Limpiarse la eyaculación con la ropa interior, es malo?

No es malo. No tienen ninguna consecuencia negativa. Lo ideal es que no utilices luego esa ropa interior sino que la metas a lavar para evitar olores. Es poco usual que el esperma que quede en ella logre ascender a tu aparato reproductor, pues las fibras de las telas de la ropa interior absorben el agua y esto impide al espermatozoide su movilidad.

No causa embarazo ni otro tipo de consecuencias.

Espero haber resuelto tu duda, gracias por consultar, no olvides calificarnos.