Es posible quedarse embarazada de esta manera ?

No, el riesgo de embarazo es mínimo bajo las condiciones que describes tomando en cuenta las siguientes consideraciones:

1. Para que exista fecundación (unión del óvulo con el espermatozoide) es necesario que haya penetración y eyaculación dentro del canal vaginal sin protección,los roces que describes no representan riesgo de embarazo.
2. Refieres que utilizaron preservativo como método de protección, este es un método anticonceptivo que garantiza una efectividad mayor del 90% si es utilizado correctamente. Además practicaron el coito interrumpido lo que disminuye el riesgo aún más, por lo que no tienes por que preocuparte

Recuerda que el único método que protege frente al contagio de enfermedades de transmisión sexual es el preservativo

Espero haberle orientado, ante una nueva inquietud estaremos atentos a responder. Gracias por consultar, ¡no olvide calificarnos!