qué probabilidad hay de embarazo por roces genitales, en calzoncillos con presencia de humedad y líquido preseminal, sín penetración pero si contacto de los genitales

No, las posibilidades de embarazo en la situación descrita son muy escasas.

Para que pueda existir un embarazo, la mujer debe de encontrarse en periodo fértil y durante la relación sexual debe de existir penetración, para que los espermatozoides una vez en la mucosa vaginal, puedan iniciar su viaje hacia la fecundación del óvulo.

Espero haber aclarado su duda, si tiene alguna otra puede hacerla llegar.