Sentí que el condón se bajó un poco del pene, pero no alcanzó a salirse. ¿Es posible que se haya salido y yo no me haya dado cuenta?

Si se bajó un poco no es sinónimo de que se salga, ya que se puede bajar un poco sin que haya riesgo de embarazo como tal. Pero si se salió completamente entonces sí hay riesgo de embarazo.
Los preservativos se pueden salir y no sentir que se han salido e incluso en algunas ocasiones pueden quedar dentro de la cavidad vaginal. Si su pareja sacó el pene de la vagina y aún se encontraba el condón en su pene, entonces no es probable que se haya salido el condón.