Me salió líquido preseminal y hubo un roce con la vagina de ella, pero luego me puse el condón y la penetré. ¿Hay posibilidad de embarazo?

Por roces vaginales no se produce embarazo, por líquido preseminal sí pero la probabilidad es extremadamente baja ya que la concentración de espermatozoides no es alta.
En conclusión: desde que haya penetración con condón de manera adecuada y no se rompa, no es probable el embarazo.