¿Hay riesgo de embarazo si hubo un pequeño roce genital pero la penetración fue con condón?

No, si la relación sexual fue con el uso adecuado del preservativo y no hay eyaculación vaginal, los riesgos de embarazo son muy bajos (prácticamente nulos). Cuando se hace uso adecuado de un método anticonceptivo regular es muy baja la probabilidad de un embarazo.