si una gota de semen mancha ropa, y la ropa es lavada, puede quedar semen en la ropa?

No. Al lavar la ropa desaparecerá todo residuo de semen. Esto implica que no tiene ningún riesgo de embarazo o de transmisión de enfermedades si ha establecido contacto con una prenda de ropa previamente manchada con semen.

Espero haber resuelto sus dudas y quedo al pendiente de cualquier otra situación. Si la orientación le ha resultado de utilidad por favor califíquela positivo.