Por qué es imposible un embarazo sin penetración y con interiores, alguna tela o algo así. Así sea que el pene se haya intentado poner en la entrada?

Porque las probabilidades de que suceda el embarazo de esa forma son prácticamente nulas al no haber eyaculación vaginal cerca al cuello uterino. Además de que las prendas de vestir actúan como barrera física.