Si eyacule en mi ropa interior, y luego fui a orinar, y al cabo de unos 10 minutos tuve sexo. Cabe la posibilidad de que mi pareja quede embarazada?

Entiendo tu preocupación pero quiero que estes tranquilo porque los espermatozoides no viven en el ambiente común, requieren  del líquido seminal y estar en  la mucosa vaginal para que puedan sobrevivir. Es decir, que si eyaculaste en  tu ropa interior esos espermatozoides ya murieron y a los 10 minutos no existió la posibilidad de un embarazo.
Recomiendo que inicien un método de planificación familiar con el fin de que puedan disfrutar de una sexualidad responsable y con sentido.
Espero haber sido de ayuda, cualquier otra inquietud no dudes en escribirnos nuevamente.