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Mientras exista un contacto entre mucosas ( anal, oral, peneana ) e intercambio de fluidos, hay riesgo, aunque sea bajo como en tu caso.
Pero si se trata de tu caso en concreto, bajo esas circunstancias, el riesgo es mas bien bajo, casi nulo, dado que no ha habido penetraciones o eyaculaciones anales u orales por ejemplo.
Espero haber sido de ayuda con su pregunta, a través de mi orientación.
Seguiremos atentos a resolver sus dudas en salud.
Recuerde mantener siempre las medidas adecuadas de protección frente al coronavirus: Uso de tapabocas, lavado de manos frecuente, aislamiento en caso de síntomas respiratorios y distanciamiento adecuado.