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No, no hay probabilidad de un embarazo en esta situación y no es necesario la toma de otra pastilla pues sería un uso innecesario y un riesgo a presentar alteraciones hormonales. Para que exista riesgo de embarazo es necesario que haya introducción del pene a la vagina con la finalidad de que los espermatozoides puedan sobrevivir y lograr un embarazo, en tu caso no es posible pues no hubo penetracion, los espermatozoides no son capaces de atravesar la rola aunque exista humedad, la masturbacion y los roces no son un riesgo de embarazo.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas. Recuerda manita arriba si te sirvió y si no te sirvió te pido que nos comentes el porque para poder mejorar.