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Para nada.
El hérpes simple es una infección viral que se produce a nivel oral o genital, y se transmite por contacto directo de una mucosa con otra, es decir, mediante contacto sexual en el caso del herpes genital; o por besarse directamente en la boca en el caso del herpes labial; y para ello deben haber lesiones activas.
El hérpes zóster es el mismo virus que genera la varicela, y cuando se presenta, aparecen lesiones cutáneas similares a las vesiculas, muy dolorosas y pruriginosas; pero prácticamente se transmite muy poco por contacto directo; se genera es en personas que previamente han tenido varicela, y ante un cuadro de alteración en sus defensas (pacientes diabéticos, que tomen medicamentos como esteroides u otros inmunosupresores, ancianos, o ante estrés emocional severo), el cuadro puede aparecer.
Por lo general, las lesiones ceden con tratamiento de manera autolimitada sin dejar mayor consecuencia; pero el virus adopta un estado de latencia en los ganglios de las raíces nerviosas, y puede reaparecer ante cualquier proceso donde las defensas se modifiquen o disminuyan.
En definitiva, tu abuela por darte la mano o un abrazo, no te contagió el virus. Puedes estar tranquila, el virus como te he explicado, no se transmite de esa manera.
Espero te sea útil la información, cualquier duda estaremos atentos.